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La classe de guerriers professionnels du Japon, constituée d’archers montés sur des étalons, trouve son origine dans la volonté impériale de conquérir des terres des Aïnous à la fin de la période Nara. Jusque-là, le Japon disposait d’une armée fondée sur la conscription, inspirée du modèle chinois. Les hommes âgés de vingt à trente ans étaient conscrits, répartis en autant de gunki (corps de mille soldats et officiers) qu’il y avait de provinces et attachés au service du kokushi (gouverneur de la province). Ce système se révéla totalement inefficace pour lutter contre les « barbares » Aïnous, redoutables cavaliers. L’empereur décida en 792 de le dissoudre pour mettre en place un nouveau système appelé kondeisei. Le Kondesei avait l’avantage de réduire le poids du service militaire chez les paysans (sur qui reposait l’Économie) puisqu’il était constitué de jeunes cavaliers archers issus de milieux plus aisés. Cette milice, formée de 3 964 hommes, commença à tomber en désuétude au xe siècle, mais on ne peut affirmer qu’elle soit à l’origine des premiers samouraïs, apparus à cette époque.